机器人集成应用技术

　　在工业机器人或特种机器人(蛇形臂机器人、爬行机器人、柔性导轨机器人)上，加装一系列多功能末端执行器，机器人按照事先编制的数控指令，完成钻铆、激光焊接、搅拌摩擦焊接、喷涂、打磨、涂胶、铣削、测量等特定功能。机器人应用涉及机器人离线编程仿真、机器人位姿精度补偿、机器视觉以及机器人协同安全等关键技术。

　　航空工业制造院在工业机器人应用领域，突破了机器人系统集成、机器人编程仿真、机器人位置误差补偿、多机器人协同、多功能末端执行器设计等关键技术，已开发了双机器人钻铆系统、移动机器人制孔系统、双激光束激光焊接系统、搅拌摩擦焊机器人、智能打磨机器人系统，并成功应用到多种型号的军民机制造中。此外，还研制了蛇形臂机器人、爬行机器人、柔性导轨机器人、并联机器人等系列特种机器人，成功实现了制孔、探测等应用。